Le principe est basé sur le fait que si nous connaissons le mouvement d’un trièdre trirectangle ox oy oz attaché à un solide (la balle) le mouvement d’entraînement de tout point du solide est alors déterminé.
Si un point M à un mouvement connu par rapport (rotation sur elle-même de la balle = mouvement relatif) on peu en déduire le mouvement absolu de M par rapport aux axes fixes OX OY OZ.
En M on peut considérer trois vitesses :
